机器人系统中的状态反馈H无穷控制设计

机器人系统中的状态反馈H无穷控制设计

全部作者： 周景雷 张维海 第1作者单位： 山东科技大学信息与电气工程学院 论文摘要： 存在诸如参数误差和外界干扰等扰动情况下，基于线性矩阵不等式给出了状态反馈H无穷控制设计。首先，利用反馈控制技术把机器人动力学模型转化成1线性状态方程。然后，针对该线性状态方程，通过应用线性矩阵不等式，得到了状态反馈H无穷控制设计。最后，以两关节机器人机械臂为试验对象，仿真结果表明我们所设计的状态反馈控制律的有效性。 关键词： 机器人机械臂；线性状态方程；线性矩阵不等式；里卡蒂不等式；H无穷控制设计 (浏览全文) 发表日期： 2006年10月25日 同行评议：

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