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6R机器人基于三维图形的运动仿真研究
全部作者: 刘全浩 胡旭东 江贵龙 李鹏刚 第1作者单位: 浙江理工大学 论文摘要: 本文以staubli 机器人为研究对象,设计开发了6R(6自由度旋转关节)机器人基于3维图形的运动学仿真系统。该系统用3维形体表示机械手复杂的位置、姿态信息,可对机器人运动学进行求解和实施3维图形仿真,达到了对机器人的末端执行器的准确控制。利用实时绘出的关节波形图,本文提出了1种新的对机器人运动过程中的奇异形位进行分析的方法。 关键词: 机器人;运动学; 仿真;图形仿真;奇异 (浏览全文) 发表日期: 2006年06月19日 同行评议:
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