基于单目图像序列的连接刚体三维运动分析

基于单目图像序列的连接刚体三维运动分析

全部作者： 张小云 刘允才 第1作者单位： 上海交通大学模式识别与图像处理研究所 论文摘要： 本文提出了1种由单目图像序列的点对应元估计连接刚体的3维结构和运动参数的新方法。首先，连接刚体用1个运动链模型表示，并从两幅图像中相邻两个连杆的运动连接关系估计出连接点的相对空间位置。其次，各个连杆的运动用螺旋和指数映射表示，包括主连杆的自由运动和其他连杆的绕着连接点的旋转运动。最后，利用关于图像点对应元的运动约束方程，求得连接刚体的运动参数。 关键词： 连接刚体，运动链，运动估计，指数映射 (浏览全文) 发表日期： 2008年02月26日 同行评议：

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