全数字电动机执行器的开发与应用
摘要：介绍全数字电动执行器的组成及工作原理。开发了以80C196单片机为核心的全数字电动机行器的电机驱动电路，研究全数字电动执行器下位机运行的可靠性，以及基于CAN总线的上下位机的通信。引言
本文所设计的全数字电动执行器，是在湘仪电子电器设备厂的9610R系列的全电子式电动执行器的电机驱动电路基础上所做出的进一步的改进。
我们将控制部分用基于80C196单片机的数字控制代替原有的模拟控制，以提高具控制的精度与运行的可靠性。同时，为方便调试，增加了红外遥控的功能和基于CAN总线的通信功能，以适应现代工业控制的需要。
1 原全电子式电动执行器的特点
原9610R系列的全电子式电动执行器是以220V交流单向电源作为驱动电源，驱动电机采用单向交流电机，位置反馈采用高性能导电塑料电位器。
伺服放大器的原理如图1所示。
①当UY=0时，
K_=Uo/Ux=-[(R4 R5)/R5]×(R6/R1)
②当Ux=0时，
K =Uo/UY=[R3/(R2 R3)]×[(R4 R5)/R5]×(1 R6/R1)
根据线性叠加原理，Uo=K UY K_UX。
由上可知，由于电阻很难做到完全匹配，所以原9610R电动执行器存在着电机正反转不对称的问题。电机驱动电路如图2所示。
图2中，Uo为从伺服放大器来的电压信号，当Uo
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