基于TMS320F2407的主动振动控制系统
摘要：基于机械振动理论和控制理论，以TMS320F2407为核心处理器建立了一种数字式主动振动控制系统。设计了该系统硬件电路，并用软件实现了控制策略。实验表明，该系统有效地解决了主动振动控制的实时性问题，并使系统具有较强的适应性，隔振效能大大提高。主动振动控制具有隔振率高、适应性强、可抗强冲击振动等优点，可使关键设备在恶劣冲击振动环境下可靠工作。但是，主动振动控制系统对相位要求较为严格，要求系统具有极强的实时性，否则由于相位滞后，控制效果将会受到严重影响。因而在数字式主动振动控制系统中，通常在单片机难以达到实时性要求，本文采用高速DSP器件解决控制的实时性问题。
TMS320LF2407是TI公司专为实时控制而设计的高性能16位定点DSP器件，指令周期为33ns，其内部集成了前端采样A/D转换器和后端PWM输出硬件，在满足系统实时性要求的同时可简化硬件电路设计。本文在总线模拟主动控制系统设计作经验的基础上，设计了以TMS320F2407为核心的数字式主动振动控制系统。
1 主动振动控制系统及其数学模型
1.1 控制系统工作原理
主动振动控制系统模型如图1所示。隔振对象通过弱性体与基础相连接，基础振动（振幅为u）通过弱性体（刚度为k）传递到隔振对象上，引起隔振对象振动。传感器置于二者之间检测相对位移并输入到控制器，控制器输出的控制量经过功率驱后输出到电磁作动器控制隔振对象的振动，同时控制器根据隔振对象的加速度反馈实时调节控制参数。
1.2 系统数字模型描述
根据主动振动控制系统工作原理建立的系统振动模型如式（1）所示。为使隔振对象加速度x最小，控制力f的计算式如式（2）所示。其中，u-x为基础和隔振对象相对位移，可通过光电位移传感器（PSD）测得。
mx cx kx=cu ku f （1）
f=c(x-u) k(x-u) (2)
式中，m为隔振对象质量，x为隔振对象加速度，u为基础加速度，k为隔振弹性体刚度，c为隔振系统阻尼。
系统作用力f由置于气隙磁场中的载流线圈提供。当在线圈上施加电压v时，其上的咯伦兹力f和施加电压V如式（3）和式（4）所示。
f=bli （3）
v=ri-bl(u-x) l'l （4）
式中，b为气隙磁感应强度，l为线圈有效长度，I为线圈电流，r为线圈电阻，l'为线圈电感。
2 控制策略及控制器
2.1 控制策略
根据系统各部分数学模型可计算出控制电压输出，如式（5）所示。
v=(l'c/bl)s-[(l'k rc)bl bl]s-(rk/bl)s （5）
式中，s为相对位移u-x，s和s分别为相对位移的一次微分和二次微分。在实际应用中，上述控制参数并不能准确得出，而且有些参数如弹性体刚度、磁场强度等并不是恒定值。在控制过程中，先以估算值作为初始值，再以一定控制算法（自整定PID），根据加速度反馈，对控制参数进行实时校正。
2.2 控制系统的硬件结构
控制器硬件结构如图2所示。位移传感器（PSD）输出信号经由信号处理电路、加速度传感器输出信号经由电荷放大器后，再分别通过TMS320F2407中的A/D转换器输入到DSP核心中。DSP核心根据加速度反馈修正控制参数，由位移输入计算出控制量，进行PWM调制后送到PWM功率驱动部分，由功率驱动部分驱动电磁作动器进行振动控制。