关于uC/OS-Ⅱ中任务切换的仪器仪表的实现实例
假设某仪器要实现A/D采样、输入控制、显示等功能。uC/OS-Ⅱ操作系统将对这三个任务进行管理，协调各自工作。任务描述：
统计任务：每做完例行统计后执行一次显示输出;初始任务：每隔10节拍进行一次A/D采样;用户任务：每秒判断一次是否有输入控制信号。
实验中为了测量与观察方便，采用对89C51的P1口每次取反的操作来模拟仪器执行的任务，由于关心的是操作系统的`性能，而非任务本身，因此简化是可行的。
设置时钟节拍：50Hz三个任务(包含系统空闲任务)：
任务名优先级操作空闲任务63空操作统计任务62每秒做一次统计并对P1。2取反初始任务4每秒对P1。0取反一次用户任务5每10个节拍对P1。1取反一次设计中须注意以下两点：
(1)任务的现场保护：除PUSH到堆栈的CPU寄存器外，还应包括任务运行过程中保存到堆栈的信息，所以每次保存的信息量是变化的。
(2)任务堆栈的大小应根据实际情况充分估计，避免过大或者不足。
在这个例子中定义了TASK STK SIZE(任务堆栈)为64个字节，故在内部RAM中预留出64个字节作为操作系统的系统堆栈，用全局变量定义如下：
INT8U idata sp[64] at 0x30;该语句表示系统堆栈从30H开始。
(1)开始多任务调度每个任务堆栈初始化情况：
堆栈指针SP=48-1+8+5+2+2+sizeof(void*)，即系统堆栈放入以上信息后SP指针所指的位置。
下面开始多任务调度：
系统堆栈指针SP初始值30H，将初始任务的任务堆栈内容(在xdata段)Load到系统堆栈内，完成后SP应指向系统堆栈栈顶，然后运用pop指令切换到初始任务。
(2)在任务运行中进行任务切换切换前系统堆栈为：
将系统堆栈中从当前SP开始一直到30H的堆栈信息保存到当前任务堆栈中，然后把新任务的任务堆栈的内容Load到系统堆栈中来。
然后用POP指令将任务切换到新任务中去。
(3)在中断返回时切换任务须保存的信息在中断时应保存，切换任务时，只要将SP减去由于调用OSIntExit()和OSIntCtxSw()两个函数而使SP指针增加的4个字节，其他与任务级切换一样。
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