首都师范大学图书馆始建于1954年。经过60年的建设和发展，现已成为国内具有较高声誉、国际上知名的综合性的市属高校图书馆。
图书馆是学校文献信息中心，是为教学和科研服务的学术性机构。它履行搜集、加工、存贮和传播文献信息的职能，与学校各院(系)资料室互为补充，共同承担为全校教学、科研提供文献信息服务和文献资源保障的任务。图书馆的馆藏建设与学校的学科设置、教学和科研方向紧密联系，文献收藏以本校各专业所涉及学科的基础理论文献、教学参考文献、科学研究参考文献，以及有关工具书为重点。随着学校“211工程”建设的不断深入，图书馆为全校教学和科研服务的水平不断提高。目前，图书馆在馆藏规模、服务质量与水平、现代化手段应用、网络化程度、队伍建设与管理水平等方面，均达到国内高等师范院校的一流水平。
2003年，在北一区校园建成图书馆新馆，馆舍面积18900多平方米。图书馆的服务上到了一个新台阶，将开架书库和阅览室整合起来，实行集收藏、外借、阅览为一体的新型服务管理模式;开设研讨室22间，供读者协作学习和小型会议使用;配备自助还书设备，为读者提供方便。图书馆利用网络技术、联合虚拟参考咨询系统等为读者提供参考咨询服务;开设“文献信息检索”课程，推出“百分讲座”、教师专场等，为读者提供信息素养教育服务。2010年，图书馆又进一步实行“通借通还”，增设“新书阅览室”;2012年，图书馆建成学习共享空间，通过整合图书馆的文献、设备、空间、馆员等人力物力资源，为读者搭建起了一个一站式服务中心和协同学习环境。现在，图书馆全年开馆达到了358天，每周开馆时间达到112小时。
2010年，建成良乡校区图书馆，面积1500多平方米。至此，校图书馆总面积已达28200多平方米，设阅览座位近4000个。
经过近60年的建设和积累，图书馆形成了具有自身特色的多学科、多层次、多载体形式的馆藏文献和数据库体系。目前图书馆共有各类图书文献1000万余册(件)：印刷型文献298万余册，电子图书679万余册，电子期刊20万余册。购买非书刊类数据库88个，自建数据库 40个。图书馆形成了以历史学、汉语言文学、数学、教育学等学科文献为代表的重点学科资源体系，一些学科馆藏水平居于国内领先地位。此外，图书馆还重点建设了首都师范大学文库、学位论文库、基础教育资源库、首都师范大学教学参考资源网。
图书馆重视全校文献资源的共建与共享。图书馆与相关院系合作，先后建成了“历史学资料中心”、“中国语言文学资料中心”、“外国语言文学资料中心”、“教育学资料中心”等学科分馆。到2013年底，全校文献资源的数据回溯工作基本完成。
图书馆积极谋求同其他文献信息单位合作，开展文献信息资源的共建共享。通过参加CALIS、BALIS和主持“北京高校网络图书馆”项目建设等，通过开通馆际互借和文献传递服务，为我校读者获取文献信息资源提供了多渠道的支持。如今，我校师生“足不出户”，即可获取全国绝大多数高校图书馆以及国家图书馆、上海图书馆、国家科技图书文献中心(NSTL)等单位的文献。
2006年，图书馆引进了以色列ExLibris公司的图书馆自动化管理系统Aleph 500和资源统一检索与开放式链接服务系统taLib/SFX，实现了对图书馆及各专业分馆采访、编目、典藏、流通、信息检索等各项业务的自动化集成管理，自动化管理水平达到了国内一流水平。
2012年以来，图书馆陆续推出短信服务定制平台、“图书馆小微”微信服务等，正式推出了移动服务。2014年，图书馆引进自助借还设备，将图书借还业务推到了一个新水平。
图书馆非常重视队伍建设和科研工作。曾参加国家“七五”重点项目《全国文献资源调查与分布研究》、北京市哲学社会科学“八五”规划项目《北京市文献信息中心工程研究》等的研究工作;参加《全国地方志联合目录》、《中文核心期刊要目总览》(第一、二版)等的编辑工作。 2010年至2013年，图书馆主持的包括一批教育部、省市级项目在内的各类项目共计14项。馆员们结合业务实践、依托科研项目，在权威及核心期刊上发表论文60多篇。
图书馆对外交流活动十分丰富，其中最突出的是积极参与全国范围内的图书馆资源共建共享建设，努力在各级各类学术团体和专业组织中发挥作用。图书馆早在1981年就成为全国高等学校图书馆工作委员会委员馆，1999年成为教育部高校图工委委员馆，1994年成为北京高校图工委副主任馆。2001年以来，作为管理中心馆，图书馆牵头承担着“北京高校网络图书馆”项目的建设。2007年，北京地区高校图书馆文献资源保障体系(简称BALIS)恢复成立，我校图书馆当选BALIS管理委员会副主任馆及BALIS资源协调中心的主任馆。此外，图书馆还是中国图书馆学会高校分会常务委员馆、首都图书馆联盟副主席馆、全国师范院校图书馆联盟发起馆。